شبیه سازی گرافیکی سینماتیک و دینامیک یک آدمک مصنوعی صنعتی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شریف
- نویسنده حمید هاشم الحسینی
- استاد راهنما علی مقداری
- سال انتشار 1369
چکیده
برنامه های خاصی برای شبیه سازی سینماتیک و دینامیک آدمک مصنوعی unimate puma 560 به زبان c و بر روی ماشینهای مدل ibm-xt به طریق گرافیک تدوین شده است . دو گروه شبیه سازی آدمک های مصنوعی امکان پذیر است . یکی تنها براساس سینماتیک و دیگری براساس سینماتیک و دینامیک . درشبیه سازی، هریک از بازوهای آدمک مصنوعی به عنوان یک موضوع گرافیکی به وسیله یک دستگاه مختصات متصل به آن، مشخص شده و محل و جهت آن بوسیله یک سری از تبدیلات انتقالی، دورانی تعریف می گردد. درزمینه شبیه سازی دینامیکی روشی جدید براساس روش نیوتن اویلر به منظور فرموله نمودن معادلات حرکت ابداع شده است . درروش حل عددی معادلات دینامیکی یکی از روشهای جدید runge-kutta و متدهای محاسباتی خاصی استفاده شده است که در مجموع سرعت و کارآیی محاسبات عددی را تاحد زیادی افزایش می دهد.
منابع مشابه
ربات‌های موازی کابلی: سینماتیک، دینامیک و کنترل
ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...
متن کاملتحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت
در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای د...
متن کاملطراحی و حل سینماتیک و دینامیک مستقیم و معکوس، و مسیردهی یک روبات جوش کار صنعتی
روبات های جوش کار در صنعت کاربرد بسیار دارند. سرعت، دقت، تکرارپذیری، خستگی ناپذیری و ویژگی های دیگر، تولیدکننده های بسیاری را به سوی این روبات ها کشانده است. یکی از کاربردهای آن ها می تواند جوش کاری نقطه ای محفظه پروانه خنک کن آبی باشد که موضوع این پژوهش خواهد بود. طرح پیشنهادی روباتی 6 درجه آزادی است که سه درجه نخست آن خطی (روبات دروازه ای) و سه تای دیگرش چرخشی می باشد. این روبات به جای دستگاه...
15 صفحه اولشبیه سازی پارامتری یک سیستم تولید همزمان بر پایه میکروتوربین صنعتی از دیدگاه اگزرژی و اقتصادی
هدف از ارائه این مقاله شبیه‌سازی پارامتری و تحلیل عملکرد اقتصادی یک سیستم تولید همزمان بر پایه میکروتوربین صنعتی جهت تامین همزمان انرژی الکتریکی و حرارتی می‌باشد. پارامترهای طراحی و متغیرهای تصمیم‌گیری در بهینه‌سازی این سیستم تولید همزمان، نسبت فشار کمپرسور و دمای گازهای ورودی به توربین انتخاب شده‌اند. در این تحقیق، از دو مدل اقتصادی ساده و مدل نیازمندی درآمدی کل جهت محاسبه قیمت برق تولیدی و سا...
متن کاملشبیه سازی راکتورهای فرآیند آلکیلاسیون بنزن جهت تولید اتیل بنزن برای یک واحد صنعتی
اتیل بنزن ماده اولیه تولید منومر استایرن می باشد که استفاده از آن هر ساله در حال افزایش است. این ماده از الکیلاسیون بنزن در مجاورت اتیلن تولید می گردد. یکی از ابزارهایی که می تواند به توسعه این فرایند کمک قابل ملاحظه ای نماید نرم افزار شبیه سازی این فرایند است. در این تحقیق فرایند، الکیلاسیون بنزن جهت تولید اتیل بنزن شبیه سازی شده است.معادلات موازنه جرم، انرژی و مومنتم برای رآکتور با جریان مح...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شریف
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023